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汽车工业论文_基于无模型自适应控制的自动泊
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摘要:文章摘要:本文提出了一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.该方案,首先通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径,然后将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题
文章摘要:本文提出了一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.该方案,首先通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径,然后将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法最终实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用了自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此该方案可适用于不同车型. Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了该方案的可行性.
文章关键词:无模型自适应控制,自动泊车,预瞄偏差角,路径跟踪,
论文作者:王文佳 侯忠生
作者单位:青岛大学自动化学院
论文DOI: 10.13195/j.kzyjc.2021.0626
论文分类号: U463.6;TP273.2
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文章来源:《汽车与驾驶维修(汽车版)》 网址: http://www.qcyjswx.cn/qikandaodu/2021/0901/1624.html
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